今年是上海地鐵正式運營30周年。隨著線路（20條）和里程（831公里）的不斷增多，加上運營時間的延長，車輛及隧道的維保窗口期越來越被壓縮。一款服務地鐵隧道運維的機器人應運而生。
作為上海申通地鐵集團旗下運維單位的長期委外單位，上海建工基礎集團自主研發了一種自動焊接機器人，用激光自動尋位系統，全斷面焊接隧道內鋼環加固橫縫，達到治理隧道收斂變形的效果。機器人在上海地鐵6號線隧道結構整治工程“上崗”期間，大大釋放了原先的人力，讓焊工數量減少了50%，焊接時間縮短了25%，運維效率顯著提升。
解決隧道收斂變形，始終是地鐵維保行業的重點和難點。在地鐵隧道內部施加內張鋼圈，不失為一種有效的治理隧道收斂變形的施工工藝。而鋼環加固施工工藝向自動化、智能化方向發展，擺脫過去長期高度依賴焊接工的困境，是大勢所趨。
上海建工基礎集團是上海地鐵維保的主力軍?！笆奈濉币詠?，在上海市場先后承接了軌交7、8號線隧道長期委外維護工程，軌交1、6、8、9、10、14號線區間隧道收斂變形整治工程，軌交1號線一大會址·黃陂南路站-人民廣場站區間上行區間隧道鋼環加固工程等項目。
這款手臂式6軸機器人，裝載了激光自動尋位系統，引導機械臂進行焊接作業，配合多層多道焊、焊縫跟蹤等功能，保障焊接質量。機器人由端承式固定，作業范圍大，不再需要人工登高。
相比傳統人工焊接，機器人在質量、安全、成本上有明顯優勢。
機器人本體是6軸大口徑腕端中空機器人，輔助臂運動機構提供升降、旋轉等功能，擴大了工作半徑，實現隧道內鋼環加固橫縫的全斷面焊接。
由于機器人與焊縫位置并不確定，而且每條鋼環拼縫都存在差異，焊接定位工作是一個不折不扣的難題。研發團隊利用激光尋位系統，自動識別起點終點，精確控制焊接距離，實時調整焊槍姿態，實現了多層多道自動焊。
自動焊接示意圖
目前，基礎集團的研發團隊已完成第一階段研發工作，接下來，還對機器人進行深度研發與改進。
一方面是通過多種焊縫模擬實驗、增加焊接參數數據庫，來滿足不同工況下的焊接需求。另一方面，通過拼接平臺研究、機器人優化選型，研發輕量化機器人，實現一車多機同步施工，提高整體效率。
在焊接機器人的基礎上，研發團隊還將進一步研究預留孔識別定位方法，研發智能打孔機器人，實現整體工藝的智能化施工。
近日，高德地圖聯合國家信息中心大數據發展部、清華大學土木水利學院、同濟大學智能交通運輸系統(ITS)研究中心、未來交通與城市計算聯合實驗室等機構共同發布《2024中國主要城市交通分析報告》(簡稱《報告》)。報告顯示，蘭州、合肥、濟南公共交通出行幸福指數領先，北京、上海、深圳綠色出行意愿指數位列前三。 公共交通出行幸福指數：蘭州、合肥、深圳領先 報告基于所監測的主要城市的公共交通數據，對城市公共交通的運行效率、可靠性以及用戶出行體驗進行了全面分析。數據顯示，蘭州市、合肥市、深圳市在公共交通出行幸福指數方面表現突出，分別位列大中城市、特大城市和超大城市的首位。蘭州市的公共交通出行幸福指數最高，達到81.48%，顯示出其公共交通系統的高效性和可靠性。 從換乘系數來看，2024年期間，城市公共交通平均換乘系數整體同比去年呈持平或下降趨勢。東莞市、沈陽市、海口市的公交換乘系數分別在超大、特大、中大城市中最小，顯示出這些城市在公共交通系統設計上的便捷性。而在公交運行效率方面，臺州市城市核心區內的高峰期“社會車輛-公交車速度比”最小，小汽車速度是公交的1.95倍，顯示出其公共交通出行用戶體感良好。常州市的“全市全天線路運營速度...
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